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簡析桁架機(jī)械手是如何運行的

來源： 車床機(jī)械手發(fā)表時間：2019-05-15

　　桁架機(jī)械手要完成整個上料過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)，平移等一系列的動作，這些動作都應(yīng)該在工作拍節(jié)規(guī)定的時間內(nèi)完成。因此，才有了3軸機(jī)械手、4軸機(jī)械手、6軸機(jī)械手的出現(xiàn)，上下料桁架機(jī)械手節(jié)約了人力和物力。

　　一、桁架機(jī)械手是如何運行的?

　　1、抓取毛坯及放到工作臺卡盤上過程：

　　毛坯料通常由鏈條式傳送帶運輸?shù)街付ǖ奈恢?，由氣動或電動定位機(jī)構(gòu)進(jìn)行初步定位，保證每次桁架機(jī)械手從同一位置抓取零件。當(dāng)X軸向右運動到毛坯料前方時停止運動，Z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住毛坯件。這時閉合手爪抓住毛坯。然后Z向上運動到指定高度后(不會發(fā)生碰撞)，X軸向左運動到工作臺卡盤正上方，然后Z軸向下運動把毛坯裝入卡盤或工裝內(nèi)。然后卡盤夾緊，Z軸上升到超出機(jī)床防護(hù)罩上方，X軸再運動到毛坯上方或等待卡盤上方。


桁架機(jī)械手


　　2、從工作臺卡盤取下零件及放置到特定位置過程：

　　當(dāng)X軸運動到卡盤的正上方后，Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，這時桁架機(jī)械手的控制系統(tǒng)控制液壓卡盤松開，當(dāng)控制系統(tǒng)得到卡盤松開信號后，Z軸向上運動到出來機(jī)床防護(hù)板，然后X軸向左運動(取決于放下料的位置)把工件運動到放料位置正上方。這時Z軸下降到工件落到放料件上，在張開手爪及提升Z軸，從而完成取料及放料過程。

　　以上動作安排的路徑需要與機(jī)械臂配套的上下料機(jī)構(gòu)如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足桁架機(jī)械手機(jī)械臂做X-Z兩維運動的要求。

　　如果實際情況較難滿足，可以為桁架機(jī)械手機(jī)械臂再增加一個Y軸，這樣機(jī)械臂可以就可以進(jìn)行X-Y-Z三軸三維運動了，靈活度可以大大增強(qiáng)。三軸桁架機(jī)械手機(jī)械臂可以根據(jù)位置情況安裝成普通三軸或梁式三軸結(jié)構(gòu)。桁架機(jī)械手，節(jié)約了生產(chǎn)成本。如有需求，歡迎來電咨詢。